JIS B 8446-1:2016 生活支援ロボットの安全要求事項―第１部：マニピュレータを備えない静的安定移動作業型ロボット

                                                                                 B 8446-1 : 2016

pdf 目 次

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•  1 適用範囲・・・・[1]
•  2 引用規格・・・・[1]
•  3 用語及び定義・・・・[2]
•  4 リスクアセスメント・・・・[6]
•  4.1 一般・・・・[6]
•  4.2 危険源の同定・・・・[6]
•  4.3 リスク見積り・・・・[7]
•  5 安全要求事項及び保護方策・・・・[7]
•  5.1 一般・・・・[7]
•  5.2 電池の充電に関連する危険源・・・・[7]
•  5.3 エネルギーの蓄積及び供給による危険源・・・・[8]
•  5.4 ロボットの通常運転における起動及び再起動・・・・[10]
•  5.5 静電電位・・・・[10]
•  5.6 ロボットの形状による危険源・・・・[10]
•  5.7 放射による危険源・・・・[11]
•  5.8 電磁障害による危険源・・・・[11]
•  5.9 ストレス,姿勢及び使用法による危険源・・・・[12]
•  5.10 ロボットの動作による危険源・・・・[13]
•  5.11 耐久性不足による危険源・・・・[19]
•  5.12 誤った自律的判断及び動作による危険源・・・・[19]
•  5.13 動いている部品との接触による危険源・・・・[19]
•  5.14 人がロボットに気付かないことによる危険源・・・・[20]
•  5.15 危険な環境条件・・・・[21]
•  5.16 位置確認及びナビゲーションの誤差による危険源・・・・[21]
•  5.17 電気火災による危険源・・・・[22]
•  6 安全関連制御システムに対する要求事項・・・・[24]
•  6.1 要求安全性能・・・・[24]
•  6.2 ロボットの停止・・・・[24]
•  6.3 運転空間の制限・・・・[24]
•  6.4 安全関連速度制御・・・・[24]
•  6.5 安全関連環境認識・・・・[24]
•  6.6 安定性制御・・・・[25]
•  6.7 安全関連力制御・・・・[25]
•  6.8 特異点保護・・・・[25]
•  6.9 ユーザインタフェースの設計・・・・[25]

(pdf 一覧ページ番号 1)

――――― [JIS B 8446-1 pdf 1] ―――――

B 8446-1 : 2016

pdf 目次

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•  6.10 運転モード・・・・[26]
•  6.11 手動制御装置・・・・[26]
•  7 検証及び妥当性確認・・・・[26]
•  8 使用上の情報・・・・[26]
•  8.1 一般・・・・[26]
•  8.2 マーキング又は表示・・・・[26]
•  8.3 ユーザマニュアル・・・・[27]
•  8.4 サービスマニュアル・・・・[27]
•  8.5 インストールマニュアル・・・・[27]
•  8.6 エラー及びアラート・・・・[28]
•  9 使用の限定及び管理・・・・[29]
•  9.1 一般・・・・[29]
•  9.2 教育及び訓練・・・・[29]
•  9.3 環境整備・・・・[30]
•  9.4 定期検査及び保守・・・・[30]
•  10 保護具・・・・[31]
•  11 外部システム・・・・[31]
•  附属書A(参考)危険源の連鎖的な発展及びそのリスク低減・・・・[33]
•  附属書B(参考)ロボットの構造及び各部の名称・・・・[37]
•  附属書C(参考)ロボットの典型的な危害の発生シーン・・・・[39]
•  附属書D(参考)検証及び妥当性確認のための試験条件の例・・・・[42]
•  附属書E(参考)教育及び訓練の具体例・・・・[43]
•  附属書F(参考)充電,感電及び電気的火災に関する試験の例・・・・[44]
•  附属書G(参考)イミュニティ試験の例・・・・[46]
•  附属書H(参考)ロボットの温度に関する試験の例・・・・[47]
•  附属書I(参考)静的安定性の試験の例・・・・[48]
•  附属書J(参考)動的安定性の試験の例・・・・[49]
•  附属書K(参考)安全関連物体との衝突に関する試験の例・・・・[51]
•  附属書L(参考)ロボットの足ひ(轢)きに関する試験の例・・・・[52]
•  附属書M(参考)定期検査及び保守の例・・・・[53]

(pdf 一覧ページ番号 2)

――――― [JIS B 8446-1 pdf 2] ―――――

                                                                                 B 8446-1 : 2016

まえがき

  この規格は,工業標準化法第12条第1項の規定に基づき,一般社団法人日本ロボット工業会(JARA)
及び一般財団法人日本規格協会(JSA)から,工業標準原案を具して日本工業規格(日本産業規格)を制定すべきとの申出
があり,日本工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が制定した日本工業規格(日本産業規格)である。
  この規格は,著作権法で保護対象となっている著作物である。
  この規格の一部が,特許権,出願公開後の特許出願又は実用新案権に抵触する可能性があることに注意
を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調査会は,このような特許権,出願公開後の特許出願及び実
用新案権に関わる確認について,責任はもたない。
  JIS B 8446の規格群には,次に示す部編成がある。
    JIS B 8446-1 第1部 : マニピュレータを備えない静的安定移動作業型ロボット
    JIS B 8446-2 第2部 : 低出力装着型身体アシストロボット
    JIS B 8446-3 第3部 : 倒立振子制御式搭乗型ロボット

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――――― [JIS B 8446-1 pdf 3] ―――――

                                       日本工業規格(日本産業規格)                             JIS
                                                                           B 8446-1 : 2016

生活支援ロボットの安全要求事項−第1部 : マニピュレータを備えない静的安定移動作業型ロボット

Safety requirements for personal care robots- Part 1: Static stable mobile servant robot with no manipulator

1 適用範囲

  この規格は,JIS B 8445の6.1.2.1(移動作業型ロボット)に規定するタイプ1.1又はタイプ1.2の生活支
援ロボットのうち,電源停止状態で転倒しない静的安定な移動機構をもつ自律移動を行うロボットであっ
て,搬送,掃除,案内などの作業を意図し,かつ,作業用のマニピュレータをもたないロボット(以下,
ロボットという。)の安全要求事項について規定する。
  この規格は,次の全ての特徴をもつロボットについて適用する。
− 移動機構として,車輪,無限軌道などの3点支持以上の走行面への接点をもつ。
− 人の搭乗,人への装着などを意図していない。
− 移動機構は,充電式バッテリによって駆動され,ロボットの走行移動時に外部電源供給用及び通信用
    ケーブルを使用しない。
− ロボット本体と分離された台車をけん(牽)引しない。
− 工場などで使用される有軌道台車のような目に見える経路を使用せず,自己位置認識,経路計画,走
    行制御などによって自律的に経路を設定し,その設定された経路に基づいて移動を行う。
− 通常の使用における最大の運動エネルギーが1 235 Jを超えない(例 最大質量80 kgで定格最高速度
    20 km/h,最大質量320 kgで定格最高速度10 km/h)。
  この規格では,設定経路に基づいて移動を行う機能をロボットの基本機能として考え,これを達成する
ためのロボットの安全要求を規定する。
  この規格が対象とするロボットには,基本機能を達成するために外部システムの支援を利用するロボッ
トも含む。これには,外部システムからの情報を入力とする,又は外部システムへの情報を出力とする安
全関連部をもつロボットも含む。ただし,IEC 60335-2-2で規定する家庭用の小形掃除機ロボット及びIEC
60335-2-107で規定するロボット芝刈機には適用しない。
    注記 20 km/hを超える速度で移動するロボットは,JIS B 8445の箇条1(適用範囲)で適用外と規定
          されている。

2 引用規格

  次に掲げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成する。これらの

――――― [JIS B 8446-1 pdf 4] ―――――

2
B 8446-1 : 2016
引用規格のうちで,西暦年を付記してあるものは,記載の年の版を適用し,その後の改正版(追補を含む。)
は適用しない。西暦年の付記がない引用規格は,その最新版(追補を含む。)を適用する。
    JIS B 8445:2016 ロボット及びロボティックデバイス−生活支援ロボットの安全要求事項
    JIS B 9960-1 機械類の安全性−機械の電気装置−第1部 : 一般要求事項
    JIS C 0365 感電保護−設備及び機器の共通事項
    JIS C 0448 表示装置(表示部)及び操作機器(操作部)のための色及び補助手段に関する規準
    JIS C 0920 電気機械器具の外郭による保護等級(IPコード)
    JIS C 9335-2-29 家庭用及びこれに類する電気機器の安全性−第2-29部 : バッテリチャージャの個別
        要求事項
    JIS C 60695-11-10 耐火性試験−電気・電子−第11-10部 : 試験炎−50 W試験炎による水平及び垂直
        燃焼試験方法
    JIS C 61000-4-3 電磁両立性−第4-3部 : 試験及び測定技術−放射無線周波電磁界イミュニティ試験
    JIS C 61000-4-6 電磁両立性−第4-6部 : 試験及び測定技術−無線周波電磁界によって誘導する伝導
        妨害に対するイミュニティ
    ISO 7000,Graphical symbols for use on equipment−Registered symbols
    ISO 13732-1,Ergonomics of the thermal environment−Methods for the assessment of human responses to
        contact with surfaces−Part 1: Hot surfaces
    ISO 13732-3,Ergonomics of the thermal environment−Methods for the assessment of human responses to
        contact with surfaces−Part 3: Cold surfaces
    IEC 60335-2-2,Household and similar electrical appliances−Safety−Part 2-2: Particular requirements for
        vacuum cleaners and water-suction cleaning appliances
    IEC 60335-2-107,Household and similar electrical appliances−Safety−Part 2-107: Particular requirements
        for robotic battery powered electrical lawnmowers
    IEC 61326-3-2,Electrical equipment for measurement, control and laboratory use−EMC requirements−Part
        3-2: Immunity requirements for safety-related systems and for equipment intended to perform
        safety-related functions (functional safety)−Industrial applications with specified electromagnetic
        environment
    IEC 62061:2012,Safety of machinery−Functional safety of safety-related electrical, electronic and
        programmable electronic control systems

3 用語及び定義

  この規格で用いる主な用語及び定義は,JIS B 8445の箇条3(用語及び定義)によるほか,次による。
  なお,この規格で用いるロボットの構造及び各部の名称を参考として附属書Bに示す。
3.1
ユーザ(user)
  ロボットの提供するサービスの受益者(JIS B 8445の3.26参照)。
    注記 オペレータはユーザとみなされる。
3.2
オペレータ(operator)
  ロボットの起動,停止,及び設定を行う人(JIS B 8445の3.25参照)。

――――― [JIS B 8446-1 pdf 5] ―――――

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